كنترلر حالت اسلايدي

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

كنترلر حالت اسلايدي براي كنترل لرزش چرخ ها در سيستم ترمز ضد قفل

Sliding mode Controller for Wheel-slip Control of Anti-lock Braking System

چكيده:

سيستم ترمز ضد قفل يك تكنولوژي براي ايمني مسافران در وسايل نقليه پيچيده است كه به تازگي توسعه يافته است. آن بخشي از سيستم ترمز در يك وسيله نقليه است كه در آن گشتاور ترمز براي جلوگيري از قفل شدن چرخ ها در زمان اعمال ترمز به وجود مي آيد.نيروي ديناميكي غير خطي به صورت طولي در تاير به وجود مي آيد و پارامترهاي نامشخصي از ضريب اصطكاك خودرو وجاده وجود دارد كه ايجاد انگيزه اي براي استفاده از يك كنترلر قوي غير خطي را به وجود مي آورد.كنترلر حالت اسلايدي كارآمد بوده كه پيشنهاد شده است و براي حفظ نسبت لغزشي استفاده مي شود. به طوري كه وسيله نقليه بدون مشكل در حداقل فاصله ممكن، متوقف مي شود.مدل اصطكاكي غير خطي داگ آفز براي چرخ ها مدل سازي شده است. اين پديده در كنترل حالت اسلايدي با يك روش كارآمد به حداقل مي رسد.عملكرد رديابي لغزش و عملكرد قوي كنترلر غير خطي باهم مقايسه شده اند.

كلمات كليدي: ماشين چهار چرخ، سيستم ترمز ضد قفل،مدل اصطكاك جاده، مدل اصطكاك داگ آفز، كنترلر حالت اسلايدي، تصادم

1 – مقدمه:

توسعه كنترلر ترمز ضد قفل لغزش با توسعه سيستم ترمز ضد قفل، افزايش يافته است.

اولين كنترلر ضد لغزش در سال 1908 براي قطار ارائه شد. سيستم ABS الكتروهيدروليك در سال 1940 نيز براي هواپيما طراحي شد. در سال 1969 شركت فورد اين سيستم را براي ماشين هاي خود اجرا نمود. اجراي سيستم ABS الكترونيك غالبا در بازار خودرو وارد شد و قدرت مانور خودرو را تحت شرايط شديد ترمز بهبود داد. امروز سيستم ABS در هر خودرو پيچيده به منظور بهبود ايمني مسافران است. هرگاه راننده ترمز را در شرايط اضطراري به منظور متوقف كردن وسيله نقليه به شدت فشار مي دهد، چرخ وسيله نقليه قفل شده و خودرو مي ايستد. در طول آن كنترل خودرو به شيوه مورد نظر بسيار دشوار است. سيستم ABS كنترل خودرو را در چنين وضعيتي به عهده دارد. عملكرد اساسي كنترلر ABS اين است كه گشتاور ترمز به طوري كه نسبت لغزش بين تاير و سطح جاده به درستي باشد، اعمال مي شود. با اين حال گشتاور ترمز ارائه شده، به شدت به نيروي طولي تاير بستگي دارد. ماهيت نيروي تاير بستگي به مدل تاير نيز دارد. بنابراين انتخاب مدل اصطكاكي وظيفه اي مهم براي سيستم است. مدل استفاده شده در ABS براي سادگي بوده و مدل استاتيكي  ديناميكي غير خطي داگ آفز براي مدل سازي سيستم در نظر گرفته شده است. پارامترهايي مانند جرم خودرو وموقعيت مركز مستقل خودرو و ضريب اصطكاك تاير با جاده در حالت طبيعي نامشخص مي باشد. بنابراين كنترل كننده با سيستم غير خطي برخورد نموده و بايد به مولفه هاي متفاوت حساس باشد. كنترلر حالت اسلايدي در اين زمينه بسيار محبوب است كه آن را به عنوان خاصيت محدود همگرايي براي يك سيستم غير خطي در نظر مي گيرند و نيرومندي خوبي در برابر تغييرات پارامترها واختلالات خارجي دارد. اين الگوريتم كنترل براي ABS به نظر مي رسد كه اغلب در تحقيقات بررسي شده است. لازم است طراحي سيستم ABS با باز خورد اسلايدي انجام گيرد. يك رويكرد حالت اسلايدي براي كنترل نسبت لغزشي ABS پيشنهاد شده است. گشتاور ترمز به عنوان ورودي كنترل در نظر گرفته شده است. و الگوريتم لغزش چرخ نسبت به حالت اول كنترلر حالت اسلايدي توسعه داده شده است. در سال 2008 پارك و همكارانش پيشنهاد حالت كنترل اسلايدي را براي سيستم ABS با استفاده از بازخورد خطي را اراده نمودند. اين پديده تصادم كمبود عمده كنترلر حالت اسلايدي است.

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود