پايانامه

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

چكيده:

رباتهاي Biped  لينكه مزايايي از قبيل سادگي در مدلسازي ، كارآمدي در نمايش حركت انواع رباتهاي دوپا و ... را دارا مي‌باشند. هرچند كه مدلسازي و كنترل رباتهاي) Biped (5 لينكه به طور مناسبي انجام نگرفته است. مقاله اخير به مطالعه روش سيستماتيك براي ديناميك و كنترل رباتهاي ) Biped ( 5 لينكه راه رونده پرداخته است. نخست، مدل ديناميكي سيـــكــل كامل گام در صفــحــه منــحنــي ‌وار ارائــه شــد كــه شامـل فـــازهاي (Single Support Phase, Double Support Phase) بود. مدل سينماتيكي جديد ساخته شده براي رباتهاي ) Biped (5 لينكه بوسيله ويرايش و تعاريف قراردادي پارامترهاي فيزيكي مشخص سيستم، به طور مؤثري فرآيند استخراج را ساده سازي كرده و نهايتاً ‌مدل ديناميكي سيستم از اين طريق استخراج مي‌شود. مدل عمومي جهت تشريح ديناميك ) Biped ( در رباتهاي صفحه‌اي چند لينكه و برخوردشان براي مواردي كه ماتريس ژاكوبين مرتبه كامل يا ناقص باشد فرمول‌بندي و حل شده است. دومين روش سينماتيك پيشنهاد شده جهت تركيب سيكل گام مجاز براي تنظيم گام در شرايط مختلف زمين مي‌باشد. نخست روش فرمولبندي سازگار با مسير با تابع چند ضابطه‌اي زمان براي مفصل ران و پاي متحرك و حركت نوك پا تأمين شده و پروفيل زواياي مفاصل نيز بر اين اساس تعريف شده است. مبناي فرمول ديناميكي وطرح حركتي قوانين كنترلي sliding mode) (براي اولين بار براي اين منظور مورد استفاده قرار گرفت. و جهت تنظيم حركت در طي فاز (DSP) به عنوان يك بازوي اضافي در نظر گرفته شده است. در اين مباحث كنترل، پايداري (robustness) مورد بررسي قرار گرفته و اثرات آن بوسيله شبيه سازي كامپيوتري اثبات شده است و نهايتاً ديناميك impact و اثراتـش بر روي رخدادهاي حين تماس ) Biped (5 راه رونده مورد مطالعه قرارگرفته است. براي مرتبط ساختن انواع impact با پارامترهاي مشخص گام آناليز پارامتري انجام گرفته و نتايجشان در فرم گرافيكي و در فضاي پارامتري بيان شده است. از طريق آناليز پارامترهاي نواحي مشخص مي‌توان فهميد كه اگر هيچ يك از حالتهاي (SSP) و (DSP) رخ ندهد ممكن است تركيبي از اين دو حالت رخ دهد. اين نتايج اهميت فيزيكي نهفته در مكانيزمهايbiped impact ) ( جهت ساده سازي در ايجاد طرح حركتي وتنظيم حركت براي پيشگويي رخدادهايي‌كه مي‌تواند در موقع تماس ايجاد شود را نشان مي‌دهد.

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

چكيده:

در صورت عدم تشخيص به موقع عيوب موجود در قطعات ساخته شده، اين عيوب ممكن است موجب شكست قطعه شده و صدمات عظيم و جبران ناپذيري را باعث گردند. شناسايي وترميم اين عيوب به منظور حفظ كيفيت وكارآيي دستگاه ها وماشين آلات، امري لازم وضروري است. تشخيص اين عيوب بدون ايجاد صدمه اي به قطعه را آزمون غير مخرب و يا ارزيابي غير مخرب مي نامند. در حال حاضر روشهاي متنوعي براي انجام آزمون هاي غير مخرب وجود دارد وروش هاي جديدي نيز هر روزه در حال شكل گيري وتوسعه است. آزمون فراصوتي يكي از رايج ترين آزمون هاي غير مخرب است كه توانايي هاي بسياري را در ارزيابي قطعات وسيستم هاي صنعتي داراست. در طول دوره ي كارشناسي احساس شد كه منابع فارسي چنداني در دسترس دانشجويان نمي باشد به همين خاطر لزوم مطالعه ي جامع تري را در زمينه آزمون فراصوتي احساس كرده و اطلاعاتي را گردآوري نموده ام. ليكن باور دارم كه پروژه حاضر مي تواند نقطه آغاز خوبي براي آشنايي خواننده گان با آزمون هاي فراصوتي باشد. در پايان نيز با انجام آزمون تماسي روي قطعه فولادي توسط دستگاه التراسونيك آنالوگ، با نحوه ي كار دستگاه موجود آشنا شده واطلاعات بدست آمده از اين آزمون نيز در پروژه آورده شده است.

فهرست:

• چكيده
• فصل اول: مفاهيم بنيادين
• مقدمه
• ماهيت فراصوت وچگونگي توليد امواج فراصوتي
• حالت هاي مختلف موج
• انواع موجها و نحوه توليد آنها
• توليد امواج عرضي
• امواج ريلي
• امواج لمب
• انواع موج هاي لمب
• توليد امواج سطحي
• مناطق صوتي
• منطقه نزديك
• منطقه دور
• بازتاب و شكست
• مپدانس صوتي
• نسبت امپدانس
• انواع روش هاي بازرسي
• آزمون تماسي
• روش پرتو مستقيم
• روش پرتو زاويه اي
• روش موج سطحي
• آزمون غوطه وري
• روش اول انجام آزمون غوطه وري
• روش حباب ساز
• روش پروب تايري
• تاثير نمونه مورد آزمون بر روي پرتوهاي فراصوتي
• زبري سطح
• شكل يا دوره قطعه
• تغيير حالت امواج
• درشتي دانه بندي در نمونه مورد آزمون
• راستا و عمق ناپيوستگي
• نوع نمايش اطلاعات بدست آمده در آزمون فراصوتي
• فصل دوم: تجهيزات فراصوتي
• ماهيت پروب و انواع آن
• ساختمان پروب
• حساسيت پروب
• قدرت تفكيك پروب
• انواع پروب
• پروب هاي زاويه اي
• پروب هاي دوقلو ( دوبلوره )
• پروب فرچه اي
• پروب متمركز كننده
• نقش مواد واسط و نحوه انتخاب آنها در نوع آزمايش مربوط
• انتخاب ماده واسط در آزمايش هاي غوطه وري
• انتخاب ماده واسط در آزمايش هاي تماسي
• قطعات مرجع و انواع قطعات
• مجموعه قطعات مساحت –دامنه
• مجموع قطعات فاصله –دامنه
• مجموعه قطعات اصليASTM
• ساير قطعات مرجع
• قطعات تقليدي
• اصول كار دستگاه فراصوتي و تجهيزات مورد استفاده در دستگاه
• دكمه تاخير
• محدوده
• خلاصه كار دستگاه
• تجهيزات مورد استفاده در آزمون هاي بازتابي
• اجزاييك سيستم فراصوتي
• فصل سوم: كاليبراسيون و عملكرد سيستم
• كاليبراسيون دستگاه فراصوتي
• مراحل انجام كاليبراسيون
• سنجش مساحت –دامنه
• سنجش فاصله –دامنه
• سنجش پروب
• آماده شدن جهت انجام آزمون
• انتخاب فركانس
• انتخاب پروب
• قطعات مرجع استاندارد
• كاليبراسيون پروب ها
• تجهيزات لازم براي كاليبراسيون پروب
• آرايش دستگاه
• عملكرد سيستم
• روش ثبت
• جا به جا كننده
• بازتابنده ها
• پالس ساز
• گيرنده با باند فركانسي پهن
• سيستم نمايش
• تفسيرنتايج بدست آمده از آزمون
• نشانه هاي معمول درآزمون غوطه وري
• شكل نشانه در آزمون هاي تماسي
• فصل چهارم: اقدامات و مراحل كار با دستگاه به صورت عملي
• كاربرد هاي صنعتي آزمون هاي فراصوتي
• فلسفه انجام آزمون
• مجريان آزمون
• معيار آزمون
• روش انجام آزمون
• هدف از انجام آزمون
• اطلاعات مورد نياز براي آزمون فراصوتي مورد نظر
• مراحل كاليبراسيون پراب نرمال مورد استفاده در آزمون با بلوك مرجع V
• چك كردن دستگاه التراسونيك از نظر صحت كاركرد
• خطي بودن محور زماني
• خطي بودن تقويت كننده
• تفكيك پذيري
• قدرت نفوذ
• مرحله نهايي آزمون فراصوتي
• نتيجه گيري
• پيوست
• منابع و مراجع
• چكيده (به انگليسي)

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

مقدمــــــه :

     در زبان روزمره اصطلاح افسرده به يك حالت احساسي و واكنشي به يك واقعيت و سبك رفتار مختص فرد به كار مي رود.

    احساس افسردگي باور معمول به عنوان اندوه شناخته مي شود و امكان دارد بعد از منازعه با يك دوست عدم رضايت و احساس حقارت از انجام يك شغل حادث گردد همچنين بيماري هاي رواني از بدو پيدايش بشر وجودداشته باشد.و هيچ فردي در مقابل آن مصونيت ندارد و خطري است كه انسان را مرتباً تهديد مي كند .

در قرن حاضر دگرگوني هايي در شيوه ي زندگي و روابط اجتماعي به وجود آمده و اين تلاش     براي صنعتي شدن و هم چنين گسترش شهرنشيني بر سلامت انسان اثر سوء گذاشته و بسياري از بيماري هاي رواني در كشور هاي پيشرفته و در حال توسعه بوجود آورده است كه يكي از شايعترين آنها همان افسردگي است كه در بالا به آن اشاره شد.

    فرد را از لحاظ جسماني و رواني آشفته مي سازد و باعث مراجعات افراد به روانپزشكان و روانشناسان و ديگر متخصص مي گردد . و چون بشر امروزي در ديگر مسائل و مشكلات روزمره از قبيل فرزندان  مسكن  شغل مناسب  درآمد كافي   روابط خانوادگي و ... مي باشد.  (مهريار , امير هوشنگ ,1373)

    فرد فرصت كافي براي حل مشكل خويش نداشته و مدام در حال تلاش و تكاپو براي به دست آوردن ثروت و مسكن و تامين احتياجات خانواده است و فرصت كافي براي تفريح و رسيدگي به فرزندان و روابط صميمانه ندارد و همين باعث مي شود فرد انرژي خود را از دست بدهد و علاقه خود را به تحصيل  شغل و بطور كلي زندگي و آينده از دست بدهد و باعث وگوشه گيري  تنهايي و غم و اندوه و در نهايت افسردگي بشود. 

1. فصل اول : كليات تحقيق
2. مقدمه
3. اهداف تحقيق
4. فايده و اهميت تحقيق
5. بيان مساله
6. موضوع تحقيق
7. فرضيه تحقيق
8. تعريف مفاهيم و واژه ها
9. تعريف عملياتي اضطراب
10. تعريف عملياتي افسردگي
11.  فصل دوم : پيشينه تحقيق
12. تاريخچه اضطراب
13. تاريخچه افسرد گي
14. تعاريف و نظريه هاي اضطراب
15. تعاريف و نظريه هاي افسردگي
16. ۱- افسردگي از ديدگاه روان پويايي
17. ۲- افسردگي از ديدگاه رفتار گرايان
18. ۳- افسردگي ا زديدگاه شناختي
19. ۴- افسردگي از ديدگاه اجتماعي
20. نظريه ملاني كلاين
21. نظريه كامرون
22. نظريه ادوارد بيبرنيك
23. نظريه الكساندر لوئي
24. انواع اضطراب
25. ۱- اضطراب موقعيتي
26. ۲- اضطراب خصيصه اي
27. انواع افسردگي
28. ۱- افسردگي در نوجواني
29. ۲- افسردگي پنهان
30. ۳- افسردگي اتكائي
31. ۴- افسردگي رجعتي
32. ۵- افسردگي پس از زايمان
33. ۶- افسردگي نوروتيك
34. ۷- افسردگي عضوي
35. ۸- افسردگي علاقي
36. ۹- افسردگي ناشي از موفقيت
37. ۱۰- افسردگي ناشي از مصرف دارو
38. ۱۱- افسردگي در نتيجه پيري
39. ۱۲- افسردگي فصلي
40. ۱۳- افسردگي در دانشجويان
41. ملاك هاي تشخيص اضطراب DSMIV
42. ملاك هاي تشخيص اضطراب ناشي از اختلال طبي عمومي
43. ملاك هاي تشخيص اختلال اضطراب منتشر
44. ملاك هاي تشخيص دوره افسردگي عمده DSMIV
45. درمان اضطراب
46. ۱-درمان دارويي اضطراب
47. ۲- روش هاي خود ميزاني كاهش اضطراب
48. انواع درمان هاي اختلالات افسردگي
49. ۱-درمان افسردگي پسيكوزي :
50. الف ) درمان هاي فيزيكي وزيست شناسي
51. ب ) شيمي درماني
52. الف – درمان هاي فيزيكي و زيست شناسي
53. ب ) روان درماني
54. درمان دارويي افسردگي بر اساس نظريه زيست شناسي
55. الكتروشوك درماني
56. درمان افسردگي بر اساس نظريه روان پويائي
57. درمان افسردگي بر اساس نظريه ياد گيري
58. انواع درمان هاي افسردگي
59. ۱- شناخت درماني
60. ۲-رفتار درماني
61. ۳- درمان بين فردي (IPT)
62. 4- روان درماني تحليل گرا
63. ۵- روان درماني حمايتي
64. ۶- گروه درماني
65. ۷- روان درماني خانواده
66. فصل سوم : روش پژوهش
67. جامعه آماري
68. آزمودني ها
69. نمونه و روش نمونه گيري
70. ابزار تحقيق
71. ۱-تحول هشياري نسبت به خود O3
72. 2- نيروي من
73. ۳- گرايش پارانويايي  L
74. 4- گرايش به گنهكاري O
75. 5- تنش ارگي O4
76. خصوصيت هاي آزمون افسردگي «بك»
77. اعتبار و ثبات آزمون افسردگي
78. روش و اجراي آزمون افسردگي
79. پرسشنامه آزمون افسردگي
80. مزاياي آزمون افسردگي
81. نمره گذاري آزمون افسردگي
82. جدول تخمين ميزان افسردگي
83. جدول هنجار گزيني ايراني مقياس افسردگي بك
84. معيارها و ميزان هاي عددي آزمون افسردگي
85. روش نمره گذاري
86. فصل چهارم : تجزيه و تحليل داده ها
87. تجزيه و تحليل داده ها
88. جدول افسردگي مدارس استثنايي
89. جدول افسردگي مدارس عادي
90. جدول اضطراب مدارس استثنايي
91. جدول افسردگي مدارس عادي
92. آزمون فرضيه
93. فصل پنجم : نتيجه گيري
94. خلاصه مراحل تحقيق
95. محدوديت ها
96. پيشنهادات
97. پرسشنامه آزمون
98. آزمون افسردگي بك
99. منابع و مأخذ

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود

فهرست مطالب                                                                                                     

چكيده

فصل اول: فورجينگ وخواص متالوژيكي

1-1 مقدمهسيلان و تغيير شكل در فرآيند فورج

1-2 هدف از فورجينگ

1-3-1 تغيير شكل هاي ناخالصي هاي داخل قطعه

1-3-2 جدايش

1-3-3 مك و حفره هاي ريز

فصل دوم: انواع روش هاي فورجينگ

2-1 مقدمه

2-2 انواع فورج نسبت دماي آن

2-2-1 فورج داغ

2-2-2 فورج گرم

2-2-3 فورج سرد

2-2-4 فورج همدما يا ايزوترمال

2-3 انواع فورج از جهت فرم وشكل قالب

2-3-1 فورج با قالب باز

2-3-2 فورج با قالب بسته

فصل سوم: قالب هاي فورج و عمليات آهنگري

3- 1مقدمه

3-2 آهنگري در قالب هاي باز

3- 3 آهنگري در قالب بسته

3-3-1دسته بندي آهنگري در قالب بسته

فصل چهارم: اصول طراحي قالب هاي فورج

4-1 مقدمه

4-2 متغير هاي فرآيند آهنگري

4-3 مواد آهنگري

4-4 اصطكاك و روانكاري

4-5  طراحي قالب هاي فورج

4- 6 عوامل موثر در طراحي قالب هاي آهنگري

4-6-1 ترتيبات ترموديناميكي عمليات آهنگري

4-6-2 پيچيدگي شكل قطعه و قالب

4-6-3 طراحي پيش فرم

4-6-4 سطح جدايش

4-6-5 فرورفتگي حفره قالب

4-6- 6 طراحي منطقه تجمع سر ريز قالب

4-6-7 پيش بيني تنش ها و بارهاي آهنگري

4-7 محاسبه و طراحي ابعاد بيروني قالب آهنگري

4- 8 قالب دور بري آهنگري

فصل پنجم: چكش ها و پرس هاي آهنگري

5-1 مقدمه

5-2 چكش ها

5-3 پرس هاي مكانيكي

5-4 پرس هاي هيدروليكي

5-5 پرس هاي پيچي

فصل ششم: محاسبات طراحي قطعه ديسكي متقارن

محاسبات طراحي قطعه ديسكي متقارن

فصل هفت: خلاصه مراحل ساخت قطعه 

خلاصه مراحل ساخت قطعه

نتيجه گيري

منابع و مراجع

پس از پرداخت، لينك دانلود فايل براي شما نشان داده مي شود

پرداخت و دانلود